Nurkkiirus on füüsikaline suurus, mis iseloomustab pöörleva jäiga keha pöördenurga muutumist ajaühikus.
$${\omega} = \frac{\varphi}{t}$$
kus,
\(\omega\)— nurkkiirus (rad/s);
\(\varphi\)— pöördenurk (rad);
t— aeg (s).
Nurkkiirus pöörlemissageduse kaudu:
$$\omega = 2\pi f$$
kus,
\(\omega\)— nurkkiirus (rad/s);
f— pöörlemissagedus (Hz).